一、项目背景

当前现状

1.随着产能日益增加，当前定位检测系统已影响产能，现急需升级上下料系统

2.解决问题

人工打磨；

人工上料；

环境恶劣：高温/粉尘...

噪声污染大...

二、项目需求

1、两个工位，分别交替上下料，上料节拍10秒。

2、料框尺寸：xxmm。

3、抓取精度±1mm。

4、机器人ABB,臂展2.5m。

三、系统组成

相机接线图

1.硬件组成：

①3D相机CS-ST-L21B(A)-2M：固定安装，安装高度3.9m。

②机器人ABB,臂展2.5m。

③工控机、屏幕、线缆若干

相机安装方式

2.相机结构

相机实物图

相机结构安装图

3.相机规格参数

四、抓取引导方案

1.准备阶段：

a.标定相机内参。

b.手眼参数。

2.抓取流程：

a.机器人发送指令给视觉服务器，请求识别料框中的工件。

b.视觉服务器，拍照并识别料框中的工件，获取可抓取工件的位姿。

c.视觉服务器发送工件位姿给机器人。

d.机器人根据给定位姿引导抓取工件。

五、产品简介

1.产品功能：

视野大可视范围大

目标工件三维点云生成目标工件位姿识别

多目标工件装配轨迹引导

CS-ST-L21B(A)-2M

2.使用场景：

该产品适用于大场景无序堆放工件的上下料、

分拣、装配等场景，以及焊接、喷涂、打磨等轨迹引导，具有精度高、速度快、维护方便等特点。产品抗光照、震动、粉尘等，干扰能力强、通用性强、不同工件切换速度快。

六、案例分享

1.深框曲轴抓取

项目背景：

项目场景：现场环境恶劣

上料条件：原人工搬料上料

自动识别工件、自动抓取避障、自动干涉判断

解决痛点：

劳动强度高、生产成本高、生产效率低